Sojourner

             Sojourner

Este es el primer robot que se envió a Marte, aunque parece pequeño e insignificante fue muy importante.

  Sojourner, es el nombre dado al primer vehículo robótico enviado al planeta Marte. El Sojourner pesa 11 kilos, (en la tierra... 4.5 en la gravedad marciana), y su tamaño es similar a un pequeno vagón de juguete. El Microrover tiene seis ruedas y puede moverse a velocidades de 0.6 metros por minuto. Dentro de las intenciones de la misión, no se contemplaba que el microrover se alejara más de diez metros de la plataforma. Las ruedas y la suspensión del vehículo utilizaban un sistema balanceado que es único ya que no utiliza muelles. En cambio, sus juntas rotan y se mueven adaptándose al contorno; proporcionando el más alto grado de estabilidad. Se escogió un chasis de seis ruedas, descartando el inicial de cuatro porque proporcionaba mayor estabilidad y mayor capacidad para sortear los obstáculos. En concreto, un chasis de seis ruedas puede cubrir obstáculos tres veces mayores que el de cuatro ruedas.

  Las ruedas poseen un diámetro de 13 centímetros y están construidas con aluminio. Cada rueda posee movimiento autonómo tanto en un sentido como en otro. Tres sensores de movimiento a lo largo de la estructura del vehículo pueden detectar inclinaciones excesivas, parando así el movimiento en una situación de peligro. El Sojourner es capaz de escalar un canto rodado de una altura de 20 centímetros. En esta foto que tenemos a la derecha podemos observar la estructura del microrover, visto desde una cámara de la plataforma. Aunque parezca de gran tamaño las piedras que rodean al vehículo robótico, hemos de tener presente las reducidas dimensiones del rover. Más abajo podemos observar unas instantáneas tomadas por el microrover.En primer plano tenemos los restos del airbag que desplegó la nave en el proceso de entrada en la atmósfera.

  Después de aterrizar, el microrover abandonó la plataforma para comenzar los experimentos sobre Marte. Ayudado por una navegación autónoma, el Sojourner desplegó todo su potencial investigador.

  El microrover se abastece mediante nueve baterias primarias de LiSoCl2, proporcionando una potencia de 150 wattios-hora. Por otro lado el Sojourner poseía un panel solar de 0.22 metros cuadrados de Arseniuro de Galio.

  Baterias del microrover.


  Placas solares del vehículo microrover-Sojourner.

  Los componentes del microrover no diseñados para resistir las extremadas condiciones ambientales de Marte, están contenidas en un recinto asistido térmicamente, (web). Estos recintos controlan la temperatura mediante un computador y aseguran la buena transmisión de las comunicaciones, y el aguante de los componentes.

  El control del microrover lo proporcionaba un computador basado en la CPU de intel 80C85. Este sistema posee una protección ante las radiaciones cósmicas. El 80C85 utiliza un bus multiplexado de datos y direcciones de ocho bits. Funciona con un regimen de alimentación que varía entre los tres y lo seis voltios y ha sido diseñado para tener un consumo en potencia bajo. El rover posee un total de 672 KBytes de memoria, 160KBytes de los cuales son de EEPROM no volatil, 48 KBytes están protegidos contra las radiaciones, y contienen el sistema operativo. No posee disco duro para guardar imágenes o datos; en cambio estos son almacenados en un buffer local antes de ser transmitidos a la plataforma. La CPU posee una velocidad de 2Mhz, (0.1MIPs). Los programas fuente del microrover fueron programados en ANSI C y en ensamblador.

  El computador de la plataforma posee mucha mas potencia computacional.Es una CPU basada en el modelo comercial del IBM 6000, bajo una arquitectura RISC de 32 bits. Su velocidad le proporciona un flujo de instrucciones de alrededor de 20 MIPS. Tampoco posee disco duro, pero goza de una RAM dinámica de 128MBytes, suficiente para almacenar los datos e imágenes a transmitir a la Tierra.

  Los comandos y la telemetría se proporcionan con Modems en el microrover y en la plataforma. El microrover actua de Master en el enlace de comunicaciones UHF con la plataforma. Durante el día, el microrover solicita frecuentemente la transmisión de comandos; este envía los datos telemétricos a la plataforma, y los almacena para su posterior envío a la tierra.

  Los comandos enviados desde la Tierra contienen los objetivos del microrover, y el tipo de mediciones que se debe realizar. Ayudados pos la cámara IMP de la plataforma, el equipo de control de Tierra genera imágenes tridimensionales. Sobre estas imágenes se colocan unos iconos gráficos marcando los objetivos del día siguiente. Esta información se le envía a la plataforma. Este es el modo de comandar al microrover desde Tierra.